Presque toute la municipalité d’Estepona est dominée par la majestueuse Sierra Bermeja. Cette chaîne montagneuse est formée de roches volcaniques appelées periodites, un minéral riche en oxyde de fer, qui confère au terrain une teinte rougeâtre caractéristique. Le Paraje Natural (parc naturel) de Los Reales de Sierra Bermeja (point culminant à 1 449 mètres) est situé dans ce cadre et possède les plus grande masses de périodites du sud de l’Europe. Ce parc naturel d’une superficie de 1.236 hectares préserve également la seule forêt de sapins espagnols sur ce type de roche.
Cela peut donner une idée de l’extraordinaire valeur écologique de cette région. Cela se traduit visuellement par des paysages magnifiques, en particulier aux plus hautes altitudes, qui offrent une vue panoramique extrêmement large qui englobe non seulement la côte, mais aussi la chaîne montagneuse de l’Atlas sur le continent africain voisin.
Dans les régions du sud-est de la région, plusieurs petites rivières de montagne, dont les rivières Padron, Castor et Velerin, ont des berges pleines d’agrumes et d’arbres fruitiers, tandis que l’ouest et certaines régions près de la mer, sont recouvertes de vergers fruitiers et, plus souvent encore, de vastes champs de céréales, de broussailles basses et de pâturages. Cela contraste bien avec la bande côtière, où, outre le village lui-même, d’innombrables aménagements urbains ont vu le jour, comme on peut s’ y attendre d’une localité touristique de premier ordre.
Néanmoins, la zone a évité autant que possible un développement massif, de sorte qu’il y ait encore de grandes zones vertes entre les zones les plus fortement développées, et même celles-ci ont généralement des espaces ouverts. C’est ainsi que la Mairie d’Estepona a reçu le prix « Live in Spain-CISA 2004 » pour le meilleur plan d’urbanisme résidentiel.
L’origine du village est assez confuse, mais il semblerait que les Phéniciens, qui ont établi un comptoir commercial à ce endroit-là, l’aientt appelé Astapa. Certains historiens relient Estepona à la ville ibérique de Saldaba, alors que d’autres pensent que c’était à Marbella, et il y a même ceux qui citent Cilciana comme origine du village. Quoi qu’il en soit, sur la colline d’El Torreon, on a trouvé des ruines qui pourraient bien provenir de cette colonie primitive.
Il a été établi avec plus de certitude que cette localité a été assiégée par le Romain Lucius Marcius parce que ses habitants étaient restés fidèles aux Carthaginois, jusqu’ à ce qu’elle soit tombée aux Romains en 208 avant J. C. Plus tard, et après les confrontations coutumières entre musulmans et chrétiens, Alfonso XI a mené une bataille historique au large de la côte d’Estepona en 1342 et est sorti victorieux. Le village fut conquis par Enrique IV, dont la domination vit la construction du château de San Luis. Il en resté encore quelques ruines dans la rue Castillo.
La localité fut soumise à la juridiction de Marbella jusqu’en 1729, lorsque Felipe V lui accorda son indépendance par un document appelé « carta de villazgo » (Charte des privilèges royaux de bourgeois) conservé dans les archives municipales.